上帝视角：彻底搞懂坐标变换与旋转矩阵 (从 2D 到 齐次坐标)
为什么旋转矩阵长那个样？为什么 3D 旋转会遇到万向节死锁？为什么图形学里非要用 4x4 的矩阵？本文从极坐标推导开始，深入浅出地讲解坐标变换的核心原理，涵盖欧拉角、四元数及齐次坐标的魔力。
从“锯齿”到“光滑”：相位解包裹 (Phase Unwrapping) 算法深度解析
为什么计算出的相位总是断裂的？如何将包裹在 (-π, π] 区间的相位还原为连续的真实物理量？本文详解 Itoh 条件、枝切法 (Branch Cut) 与最小二乘法 (Least Squares) 的原理，并附带 Python 实现。